Benelli is in 1911 nabij Pesaro in Italië, opgericht door Teresa Benelli, die een vaste baan zocht voor haar 6 zonen.
Een deel van het familie kapitaal werd gebruikt voor de opening van “Officina Meccanica Benelli”, waar men zich bezig hield met het uitvoeren van reparaties en zelf maken van reserve onderdelen voor auto’s en motoren.

In 1920 werd in eigen beheer het eerste motorblok geproduceerd, een 75cc een-cilinder die in het frame van een fiets werd gehangen.
Al snel kreeg het merk Benelli grote bekendheid met hun snelle race motoren.
Tonio Benelli (1 van de zonen) zelf als coureur behaalde op zijn eigen merk in de late jaren 20 en begin jaren dertig maar liefst 4 maal het Italiaans kampioenschap binnen in de toen populaire 175cc klasse.
Het duurde dan ook niet lang voordat Benelli een begrip was in de motorsport, waarin het eind jaren ’20 onverslaanbaar bleek te zijn in de Italiaanse competitie. 5 opeenvolgende titels (van 1927 t/m 1931) gewonnen door Tonino Benelli (met uitzondering van 1929, het jaar dat Brusi kampioen werd) zetten Benelli definitief op de wereldkaart.
Ook hebben diverse andere coureurs grote successen op het merk Benelli behaald oa door Ted Mellors (winnaar lightweight TT Man 1939), Dario Ambrosini (wereldkampioen 250cc 1950), Leopoldo Taterini (winnaar Giro d’Italia), Tarquino Provini, Kel Carruthers (wereldkampioen 250cc 1969), Renzo Pasolini en Walter Villa.

Voor normaal straatgebruik werden er diverse modellen geproduceerd, voor de 2e wereldoorlog waren dit voornamelijk èèncilinders met een cilinderinhoud van 250cc en 500cc. Na de 2e wereldoorlog moest allereerst hun plat gebombardeerde fabriek herbouwd worden.

In 1949 kwam weer hun eerste nieuwe naoorlogse model de 98cc "Letzia" die al snel werd opgevolgd door het succesnummer de 125cc "Leoncino" die verscheen in een tweetakt en een viertakt versie.

Midden jaren 50 kwam er een 250cc twin bij genaamd "Leonnessa".

Begin jaren 60 was het een zeer moeilijke tijd voor motorfiets fabrikanten, zo ook voor Benelli broer Guisseppe die in 1948 het familie concern verlaten had om zijn eigen merk Moto "B" (MotoBi) te beginnen.

In 1962 nam Benelli zijn motormerk wat intussen MotoBi hete in de volksmond weer op in het familie bedrijf. Wat hier van overbleef was een uniek motorblok namelijk het "Krachtei". Dit kwam Benelli in deze moeilijke tijd bijzonder goed uit en ze gebruikten dit motorblok tot 1972.

In 1967 werd de wapenfabriek Benelli Armi opgericht naast de bestaande moto fabriek.

In 1968 werd er eindelijk weer zware Benelli geïntroduceerd de "Tornado", het zou echter duren tot 1970 voordat deze leverbaar werd. Intussen was Benelli ook in financiële moeilijkheden gekomen (voornamelijk door de race activiteiten).

De redder in nood was Alesandro de Tomaso die het merk Benelli overnam. Hij had grootse plannen met Benelli en door zijn gedrevenheid was het zo dat Benelli de gehele motorwereld in 1972 op z’n kop zette met de eerste zescilinder motorfiets in serie productie de "750 Sei".
Op dit motorblok werd een hele range vier en zes cilinders gebaseerd zoals 350 RS, 500 Quattro, 500 LS, 354, 504, 654 en 900 Sei.
De laatste motorfiets die onder De Tomaso werd gebouwd was de 2 takt 125cc Jarno in 1987, twee jaar later werd de fabriek verkocht aan Selci die de jaren erna alleen bromfietsen bouwde met de namen Scooty en Devil.

In 1996 wordt Benelli weer verkocht, nu aan een echte liefhebber van motorfietsen, maar ook een slimme zakenman Andrea Merloni jr.
Merloni wil slagen om Benelli weer z’n verdiende glans op de motor en bromfiets markt terug te geven. Allereerst wil hij een financiële basis op bouwen door volop in de scootermarkt te springen.

In 1997 kwam hij met een nieuwe scooter de 491. Deze kreeg al snel gezeldschap van de K2 en voor 1999 staan de eerste zwaardere scooters op het programma n.l. de 125-150 en 250cc Velvet scooters en de K2 met 100cc.
Op 26 juni 1999 had Benelli weer een primeur met de introductie van de Tornado 900 Tre (waarvan het blok door Franco Morini werd gebouwd)  dit gebeurde live via het internet. 
Aan deze machine wordt nu volop gewerkt om ze in het voorjaar van 2001 uit te kunnen leveren.
Verder staat in zijn doelstelling om in 2001 een race team in de World Superbike series in te zetten met de Benelli 900 tre SP superbike.
Om dit te kunnen doen moet er eerst een homogatie motorfiets gebouwd worden, en voor zo ver nu bekend wordt deze Limited Edition serie in een oplage van slechts 200 geproduceerd.
Na aanloop moeilijkheden in de bouw van de nieuwe driecilinder, werd de eerste rijdende machine (racer) op het Eiland Man aan het publiek getoond. De Tornado race versie kwam voor het eerst aan de start op Misano in 2001 met als coureur Peter Goddard.

De homologatie Tornado, de Limeted Edition, zou ook in 2001 geproduceerd worden, maar na diverse vertragingen werd dit eind 2002 voordat ze bij de Dealers stonden. In 2003 kwam de productie versie van de
Tornado 900 Tre op de markt, een motorfiets vlot aan de prijs, maar super ontwerp.
Benelli hield zich aan hun woord om elk jaar een nieuw model uit te brengen, zo werd er in Januari 2004 weer en nieuwe motorfiets gepresenteerd.
Deze keer een Naked Bike met een driecilinder met een cilinderinhoud van 1130cc die de naam TNT draagt. Ook op de scootermarkt zat Benelli niet stil, hier werd de gehele lijn aangepast op de tijd, de Velvet scooter groeide naar een cilinderinhoud van 400cc.

Ook kwam er in 2004 een Tornado 900 versie verrijkt met topcomponenten, deze kreeg de naam Tornado 900 RS mee.

Voor 2005 kwam Benelli met 3 speciale versies uit van de TnT, n.l. de TnT Sport - Titanium en de TnT caferacer. Helaas werd de geldkraan voor Benelli dichtgedraaid en kwam de uitlevering van de TnT specials traag op gang en de fabriek werd te koop aangeboden.

Lange tijd bleek de Rus Nikolai Smolenski (Eigenaar van TVR sportwagens) de beste papieren te hebben, maar hij wilde Benelli langzaamaan uit Italië laten verdwijnen naar Engeland. Dit werd hem niet in dank afgenomen en de deal werd afgeblazen.
Er werden opnieuw onderhandelingen gestart met de Chinese QJ group, dit werd in Oktober 2005 met succes afgerond en Benelli kwam nu in Chinese handen.

Het eerste product uit deze overname werd in november 2005 gepresenteerd op het salon van Milaan, de Benelli 1130 Tre-K een all road. Ook op deze beurs werd de Tornado 1130 gepresenteerd, met dit motorblok ging de Tornado dik door de 160 PK grens.

In 2006 op de InterMot in Duitsland werden er weer nieuwe modellen getoond voor het jaar 2007, allereerst een 449cc cross model de BX, een verkleinde versie met 900cc van de TnT en de Tre-K en een geheel nieuwe 2 cilinder de Benelli 756 Duo, een vrij compact naked model met o.a. het oog op de vrouwelijke rijder, over het vermogen van de nieuwe 2 cilinder praat men tussen de 80 en de 125 PK.